Нарушение авторских прав?

Да, конечно, при использовании героев без разрешения авторов нарушение будет. потому что по закону авторское право распространяется как на мульт в целом, так и на его часть и персонажи (об этом см. ч. 7 ст. 1259 гк рф) , а это означает, что только автор персонажей имеет право их использовать. для того, чтобы использовать героев в своем мультфильме нужно получить разрешение от автора/правообладателя.
хотя если мультфильм показывать никому не будете, сделаете его только для собственного просмотра, то использовать можно героев, это нарушением не будет являться.