Нарушается ли авторское право при печати персонажей игры дота 2 на футболках для дальнейшей продажи?

Да, безусловно нарушается. об этом четко говорится в главе 70 гражданского кодекса рф, тем, кто не знаком с этой главой, рекомендую почитать.
нужно разрешение от правообладателей, иначе вы можете понести ответственность за нарушение исключительных авторских прав по ст. 1301 гк рф + ст. 7.12 коап рф или ст. 146 ук рф (в зависимости от размера нанесенного ущерба).